3月1日，特斯拉召开了特斯拉投资者大会。会上，特斯拉展示了人形机器人擎天柱的视频。令人惊讶的是，特斯拉人形机器人可以自己制造。我们来看看特斯拉人形机器人用的技术，是自己做的。
特斯拉人形机器人自己造
当地时间3月1日，在特斯拉投资者大会上，马斯克表示，特斯拉汽车是轮子上的机器人，没有人也没有公司能在现实世界的AI上接近特斯拉的水平。
马斯克提到，“我们也非常擅长制造。Optimus可以通过整合我们现有的技术直接制造出来，无论是电气电子架构、电池组、电动机等。，用于汽车。组件和技术可以直接使用。当然还是有一部分，说明目前好像我们没有直接拥有。”
他说，人工智能在现实世界中的应用场景值得想象，未来我们会看到更多人形机器人的功能。他认为，人类与人形机器人的比例将超过1: 1，人形机器人的数量可能会超过人类。
特斯拉展示了一段关于人形机器人擎天柱的视频。与去年的视频相比，这个视频中的机器人似乎更加灵活，可以行走。马斯克承认AI日发布的擎天柱不好用，但情况会有所改善。
此外，与以往只有一个人形机器人不同，这段视频展示了多个人形机器人的工作过程。
特斯拉自动驾驶软件总监Ashok Elluswamy上台讨论全自动驾驶。他指出，自动驾驶实际上是可持续未来的重要组成部分。他还重申了马斯克在《秘密大计划》第二章中的观点，即其他通勤者可以使用未使用的汽车，汽车不应该闲置，自动驾驶将推动这一进程。
特斯拉强调，特斯拉的人工智能系统的开发方法与之前有很大不同，这使得该公司能够利用人工智能解决复杂的规划问题。他还指出，手动贴标是不够的，因此特斯拉正在采用自动贴标系统。
特斯拉人形机器人用的什么技术
自2021年8月马斯克预言特斯拉将制造机器人以来，商用人形机器人迅速成为燎原之势。2022年，不仅科技巨头小米、特斯拉的人形机器人相继亮相，设计了家电行业“天花板”的戴森也宣布，10年内将推出能做家务的人形机器人。
其中最火的特斯拉人形机器人“擎天柱”，原型一出现，名声就分成了两个等级。有人称赞它是多项技术进步的集大成者，也有人因其步履蹒跚而大失所望。本来他们预计特斯拉会有大动作。出乎意料的是，他们没有等来一个可以上大厅、下厨房的机器人，而是等来了一个动作笨拙缓慢的裸线原型...
在敏捷方面，落后者特斯拉擎天柱似乎远远落后于波士顿动力的人形机器人Atlas，后者早已可以做跑酷、360°后空翻等极限运动。
问题的关键在于机器人的“关节”。
人体的关节决定了做各种动作的灵活性，机器人的“关节”执行器也是如此。正是因为“关节”的设计方法不同，阿特拉斯和“擎天柱”才表现出不同的运动能力。虽然在灵敏度上逊色不少，但“擎天柱”的驱动设计凝聚了很多匠心，大大降低了功耗成本，堪称推动人形机器人商业化的标杆。
想让机器人做杂技？先把“人工关节”细化。
人形机器人有四个核心部件，分别是感知系统(对应五官)、控制系统(对应大脑)、执行机构(对应四肢)和驱动系统(对应关节组织)。
走路、蹲下、举手、抓握、提重物、爬楼梯...机器人的每一个动作都离不开驱动系统的支持，而驱动器是支撑机器人运动能力的关键部件，技术门槛和成本都很高。
这是一个“小而精”的技术地方。人体共有78个著名关节，其中使用频率高、负荷大的关节更容易发生磨损和病变。老年人动作不如年轻人敏捷，往往是因为关节的柔韧性和韧性受损。
同样，人形机器人能否高效、准确地做出各种动作，很大程度上取决于对肩、肘、腕、指、髋、膝、踝、腰椎等关节中执行器质量的控制。这就要求驱动器数量多，空之间空间小，重量轻，耐摔耐撞。毕竟，一旦“关节”出了问题，机器人就会“瘫痪”。
所以，动作精准敏捷的人形机器人的“关节”至少应该具备这些特征:
在数量上，自由度越多，动作就越复杂。自由度可以简单理解为使物体能够独立运动的数值。小米人形机器人“铁达”有21个自由度，特斯拉“擎天柱”更多，共有28个自由度。
从形态上看，体积越小，机器人外形越精致。据深安普伺服系统专业RD人员介绍，伺服驱动器在工业领域已经比较成熟，但投入人形机器人需要更小。突破这一点后，精度、控制性能、灵活性都不是大问题。
功能上，输出扭矩越大，承载能力越强。波士顿老Atlas的膝关节扭矩达到了890Nm，髋关节扭矩达到了840Nm。小米铁大髋关节主电机瞬时峰值扭矩可达300Nm。
在运动过程中，脚掌接触地面的冲击力是人体重量的数倍。所以人形机器人想要像人类一样瞬间启动和弹跳，很考验驱动系统的快速反应和能效。
为了让机器人快速移动，驱动器在提供大量输出功率的同时，需要保证它不会因为过热而被烧坏。驱动系统还应具有出色的冲击缓冲能力，以保护驱动器免受猛烈冲击的损坏。
掌握抓的力度也很重要。比如让机器人去拿鸡蛋，握力太大，鸡蛋可能会被压碎；如果握力太小，鸡蛋就会掉到地上。因此，驱动系统需要与控制系统配合，仔细控制每个动作的重量。
一般来说，仿人机器人的驱动器必须具有体积小、重量轻、轴向尺寸短、功率密度高、能量利用效率高、精度可控、耐冲击等特性，并结合整个机器人结构和控制系统设计的优化，才能保证其关节动作的高效执行。这不仅是制约仿人机器人灵活性和自由度的关键，也是其批量生产和应用的重要门槛之一。
